由第3章中的式(3-4)得出的C點(diǎn)的位置，式(3-6)得出的麗與廳的夾角為嘿，式(3-7)得出的NC與x正方向的夾角7，式(3-8)得出的F點(diǎn)和G點(diǎn)((E點(diǎn))的位置坐標(biāo)，以及下面式(6-9)的邊界條件對(duì)緩沖機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸優(yōu)化設(shè)計(jì)。為了與俯仰缸解藕，8值盡可能不變，則要求G點(diǎn)水平位移量盡量小，即目標(biāo)函數(shù)是△XG=xGmax一xGmin。值最小。

其中，以O(shè)1為坐標(biāo)原點(diǎn)，在優(yōu)化過(guò)程中，N點(diǎn)的橫坐標(biāo)不能小于圖3-2中O2點(diǎn)的橫坐標(biāo)，在操作機(jī)運(yùn)動(dòng)變化過(guò)程中，圖3-3中的三角形NCF一直存在。從而確定緩沖液壓缸與前分支鉸接的F點(diǎn)到C點(diǎn)的長(zhǎng)度以及固定鉸鏈N點(diǎn)的安裝位置坐標(biāo)。以圖3-2中q點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)Matlab優(yōu)化工具箱中的fmincon函數(shù)得出的優(yōu)化結(jié)果為:標(biāo)=106.1634mm,  xN=-186.0388mm,   yN=-105.6945mm，則選取較優(yōu)結(jié)果:lcf=106mm,  xN=-190mm, yN=-106mm。為了分析優(yōu)化效果，改變心值和N點(diǎn)坐標(biāo)位置(xN和yN值)，幾組不同數(shù)據(jù)情況下，對(duì)比G點(diǎn)水平位移變化差值，如下表6-1所示，分析研究發(fā)現(xiàn)N點(diǎn)縱坐標(biāo)對(duì)G點(diǎn)水平位移變化差值比橫坐標(biāo)的影響更大些，lcf值對(duì)點(diǎn)G水平位移變化差值的影響也較明顯。

圖3-5所示的前分支的吊臂CG在負(fù)載條件下受到鉗桿和鍛件的重力作用，在鍛造中受到鉗桿重力和較大的沖擊載荷，所以CG長(zhǎng)度是與鉗桿的結(jié)構(gòu)尺寸、前提升臂的位置以及后分支俯仰機(jī)構(gòu)DL(圖3-4所示)的長(zhǎng)度相關(guān)，可確定其尺寸，這里選取為lcg=200mm，與初始狀態(tài)下后分支俯仰機(jī)構(gòu)DL的長(zhǎng)度相等，可以實(shí)現(xiàn)在此狀態(tài)下末端夾鉗與x軸平行，使具有平行四邊形特性。當(dāng)前分支的吊臂G點(diǎn)處于最低位置或后分支俯仰機(jī)構(gòu)的L點(diǎn)離地面有一定的距離，要確保在運(yùn)動(dòng)中鉗桿與底座沒(méi)有干涉，可以依據(jù)實(shí)際要求確定O1點(diǎn)和O2點(diǎn)(圖3-2所示)距離底座的一個(gè)合理的高度值。在具體的樣機(jī)模型或?qū)嶋H產(chǎn)品設(shè)計(jì)過(guò)程中，由實(shí)際情況對(duì)所設(shè)計(jì)的各個(gè)結(jié)構(gòu)尺寸作一些適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，從而達(dá)到設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。

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